作者博客：crown


图1旱桥的寻路（粉红色块为路径）


图2螺旋楼梯的寻路（粉红色块为路径）


　　当场景的碰撞使用3D以后相关的寻路也应该具有3D寻路功能，由于引擎中的碰撞格分为多层，所以在开启一个节点的时候就需要将每一层进行判断，判断条件主要是2个a碰撞格不能为红色b高度差不能超过一定的范围，为了寻路更有效率，增加了一个高度方向的启发值，当两个节点在平面方向与目标距离相等，但高度方向有区别那么与目标高度相差较小的节点优先遍历，的过程与2D的a*寻路算法没什么区别。我的寻路算法中使用了二叉堆管理Open表，代码如下，供大家参考，SOpenMask是节点的结构定义，AddOpenMask函数功能是将一个节点放入Open表中，GetMinOpenMask函数是从Open表中取出具有最小权值的节点，上图是3d a*寻路算法的结果演示。

struct SOpenMask
{
：
：
SOpenMask *pFather;
SOpenMask *pLeft;
SOpenMask *pRight;
};

int CAStarTrace::AddOpenMask( SOpenMask* pOpenMask, SOpenMask* pHead )
{
if( pHead == NULL )
{
m_pOpenHead = pOpenMask;
return 0;
}
if( pHead-gt;nDistance lt;= pOpenMask-gt;nDistance )
{
if( pHead-gt;pRight == NULL )
{
pHead-gt;pRight = pOpenMask;
pOpenMask-gt;pFather = pHead;
}
else
AddOpenMask( pOpenMask, pHead-gt;pRight );
}
else
{
if( pHead-gt;pLeft == NULL )
{
pHead-gt;pLeft = pOpenMask;
pOpenMask-gt;pFather = pHead;
}
else
AddOpenMask( pOpenMask, pHead-gt;pLeft );
}
return 0;
}

SOpenMask* CAStarTrace::GetMinOpenMask( SOpenMask* pHead )
{
if( pHead == NULL )
return NULL;
if( pHead-gt;pLeft == NULL )
{
SOpenMask * pMinNode = pHead;
if( pHead-gt;pFather == NULL )
{
m_pOpenHead = pHead-gt;pRight;
if( m_pOpenHead )
m_pOpenHead-gt;pFather = NULL;
}
else
{
pHead-gt;pFather-gt;pLeft = pHead-gt;pRight;
if( pHead-gt;pRight )
pHead-gt;pRight-gt;pFather = pHead-gt;pFather;
}
return pMinNode;
}
else
return GetMinOpenMask( pHead-gt;pLeft );
}

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